ρομποτική

Εκτίμηση τρισδιάστατης θέσης αντικειμένου για αλληλεπίδραση με ρομποτικό βραχίονα.

Η αλληλεπίδραση ενός ρομποτικού βραχίονα με αντικείμενα στο περιβάλλον του εξαρτάται από την αναγνώριση και τον εντοπισμό της θέσης των αντικειμένων. Απώτερος στόχος της αποτύπωσης των αντικειμένων στο χώρο είναι η εξεύρεση κατάλληλης κίνησης από το βραχίονα για την προσέγγιση του επιθυμητού αντικειμένου, η αλληλεπίδραση του βραχίονα με αυτό καθώς και η αποφυγή άλλων αντικειμένων. Σκοπός της εργασίας είναι η ολοκλήρωση υπαρχόντων μεθόδων που βασίζονται αποκλειστικά σε πληροφορία από RGBD κάμερες με το ROS (Robot Operating System).

Η εργασία δίνει την ευκαιρία στον φοιτητή να χρησιμοποιήσει εξαιρετικά προηγμένες ρομποτικές πλατφόρμες και να πειραματιστεί με τεχνολογίες αιχμής στην ρομποτική. Επιπλέον, θα του δοθεί η ευκαιρία να εξοικειωθεί με την συλλογή και επεξεργασία δεδομένων.

Απαιτείται καθημερινή παρουσία στο ΕΚΕΦΕ Δημόκριτος, εργάσιμες ημέρες και ώρες, κατά την διάρκεια της πειραματικής φάσης της εργασίας.

Εκτίμηση θέσης και πορείας χεριού για συνεργασία ανρθρώπου-ρομπότ.

Η ασφαλής και αποδοτική συνεργασία ανρθώπου-ρομπότ (Human-Robot Collaboration) απαιτεί την εκτίμηση θέσης και πορείας του ανθρώπινου χεριού. Παρά την εξέλιξη των σχετικών μεθόδων σε εφαρμογές όπως: εικονική πραγματικότητα, αναγνώριση κινήσεων στη νοηματική, αποκατάσταση ασθενών και ρομποτική, η εκτίμηση της θέσης και της πορείας του χεριού παραμένει ένα δύσκολο πρόβλημα, ειδικά αν η πρωτογενής πληροφορία προέρχεται μόνο από RGBD κάμερες. Σκοπός της εργασίας είναι ανάπτυξη σχετικών μεθόδων και η ολοκλήρωσή τους στο περιβάλλον του ROS (Robot Operating System).

Η διπλωματική δίνει την ευκαιρία στον φοιτητή να χρησιμοποιήσει εξαιρετικά προηγμένες ρομποτικές πλατφόρμες και να πειραματιστεί με τεχνολογίες αιχμής στην ρομποτική. Επιπλέον, θα του δοθεί η ευκαιρία να εξοικειωθεί με την συλλογή και επεξεργασία δεδομένων που αφορούν την ανθρώπινη συμπεριφορά.

Απαιτείται καθημερινή παρουσία στο ΕΚΕΦΕ Δημόκριτος, εργάσιμες ημέρες και ώρες, κατά την διάρκεια της πειραματικής φάσης της διπλωματικής.

Αναγνώριση μοτίβων κίνησης εμποδίων στην αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικής πλατφόρμας

Στο πεδίο των ρομπότ εσωτερικού χώρου, σημαντικό θέμα είναι η δυνατότητα της κίνησης σε χώρους όπου υπάρχουν και κινούνται άνθρωποι, και η συνατότητα του εντοπισμού και προσέγγισης του συγκεκριμένου ατόμου που λαμβάνει τις υπηρεσίες του ρομπότ.

Σκοπός της άσκησης είναι ο συνδυασμός του οπτικού και του αποστασιομετρικού (Lidar) σήματος για τον εντοπισμό και χαρακτηρισμό κινούμενων εμποδίων. Ο συνδυασμός των δύο σημάτων αναμένεται να βελτιώσει τις επιδόσεις μεθόδων που αξιοποιούν μόνο το ένα από τα δύο σήματα, ειδικά σε περιπτώσεις όπου απαιτείται ο διαχωρισμός και χαρακτηρισμός συστάδας ανθρώπων ή άλλων κινούμενων αντικειμένων. Το σύστημα θα επιδειχθεί στον εντοπισμό και προσέγγιση συγκεκριμένου ατόμου, ακόμα και όταν το άτομο βρίσκεται ή κινείται κοντά σε άλλα κινητά και ακίνητα άτομα και αντικείμενα.

Η διπλωματική μπορεί να επεκτείνει το σχετικό σύστημα που έχει αναπτυχθεί στο εργαστήριο ή να δοκιμάσει νέα προσέγγιση στο πρόβλημα.

Η διπλωματική δίνει την ευκαιρία στον φοιτητή να χρησιμοποιήσει εξαιρετικά προηγμένες ρομποτικές πλατφόρμες και να πειραματιστεί με τεχνολογίες αιχμής στην ρομποτική.

Απαιτείται καθημερινή παρουσία στο ΕΚΕΦΕ Δημόκριτος, εργάσιμες ημέρες και ώρες, τουλάχιστον κατά την διάρκεια της πειραματικής φάσης της διπλωματικής.

Ενδεικτική βιβλιογραφία

Katerina Zamani, Georgios Stavrinos, and Stasinos Konstantopoulos,
Detecting and measuring human walking in laser scans.
In: Proceedings of the 10th Hellenic Conference on AI (SETN 2018), Patras, Greece, 9-12 July 2018.
DOI: 10.1145/3200947.3201026

Theodoros Varvadoukas, Ioannis Giotis, and Stasinos Konstantopoulos,
Detecting human patterns in laser range data.
In: Proceedings of the 20th European Conference on AI (ECAI 2012). Montpellier, France, 27-31 August 2012.

Ενσώματη Τεχνητή Νοημοσύνη

Αν και ολοένα πιο χρήσιμη και ορατή στην καθημερινή μας ζωή, η “τεχνητή νοημοσύνη” έχει σε μεγάλο βαθμό εγκαταλείψει την αρχική υπόσχεση της έξυπνης μηχανής που μπορεί αυτόνομα να αντιμετωπίσει προβλήματα και έχει αναχθεί σε μία μηχανή που αναζητά την βέλτιστη λύση σε ένα προδιαγεγραμμένο χώρο λύσεων. Αυτό, φυσικά, προκύπτει από την ανάγκη να υπάρξει μία αναπαράσταση τόσο του προβλήματος όσο και του τι συνιστά “καλή λύση” μέσα στην μηχανή. Η σύζευξη της τεχνητής νοημοσύνης με την ρομποτική μας επιτρέπει να ορίσουμε πειράματα όπου ο ίδιος ο φυσικός κόσμος είναι ο χώρος της αναζήτησης και τα ίδια τα αποτελέσματα των πράξεων της μηχανής είναι η αξιολόγηση της κάθε λύσης.

Η διπλωματική δίνει την ευκαιρία στον φοιτητή να πειραματιστεί με την ανάπτυξη αλγορίθμων τεχνητής νοημοσύνης που θα οδηγούν μία ρομποτική πλατφόρμα εξωτερικού χώρου να ανακαλύψει μόνη της πως πρέπει να προσεγγίσει ένα δύσκολο πρόβλημα πλοήγησης, όπως για παράδειγμα να υπερπηδήσει ένα σκαλοπάτι και να ανέβει μία απότομη ανηφόρα.

Syndicate content

© 2019 - Institute of Informatics and Telecommunications | National Centre for Scientific Research "Demokritos"

Terms of Service and Privacy Policy